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14：45〜15：00 |
トマト生産用多機能ロボット
| 所属 | ： |
大阪府立大学 農学生命科学研究科 |
| 発表者 | ： |
藤浦 建史 |
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【キーワード】
生育過程観察／形態計測／画像処理
【内容】
果菜類の栽培は，対象を見て判断しながら行うものが多く人手を要します。この研究は，三次元視覚認識に基づく判断機能をロボットに持たせることにより，従来は人手に頼っていた作業を自動化するものです。吊り下げ移動型栽培施設のトマトを対象とし，収穫，摘葉，誘引などの作業の自動化の研究を行っています。この施設は，栽培ベッド列が温室内を巡回移動するもので，ロボットは定置式にできるため，収穫物運搬用随走車両や電源経路の確保は不要です。用いる三次元視覚センサは，近赤外線と赤色のレーザビームを高速走査するものです。１回の走査で距離画像（三次元画像），近赤外画像（二次元画像），赤色画像（二次元画像）を同時にコンピュータに取得できます。これら３つの画像から茎，葉，赤熟果実，未熟果実，支柱など各部位を認識することにより，ロボットの行動を決定して自動的に作業を行います。作物の各部位の立体的な位置を認識することと，冗長自由度を持つマニピュレータを用いることにより，茎葉や支柱への衝突を避けての果実収穫など，形状が複雑で個々に異なる作物を対象とした作業を確実に行えるよう技術開発を行っています。
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特許等知的財産関連の状況 |
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研究開発の段階 |
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開発研究 |
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その他アピール点 |
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研究成果の実用化を目指しています。 |
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